La palabra Prendernos ha sido usada en la literatura castellana en las siguientes obras.
La Biblia en España de Tomás Borrow y Manuel Azaña
Por tanto puede ser considerada correcta en Español.
Puedes ver el contexto de su uso en libros en los que aparece prendernos.
La palabra prendernos no es muy usada pues no es una de las 25000 palabras más comunes del castellano según la RAE

la Ortografía es divertida

El Español es una gran familia
Prendernos en la RAE.
Prendernos en Word Reference.
Prendernos en la wikipedia.
Sinonimos de Prendernos.
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